来間島の高台にある竜宮城をイメージした3階建ての展望台。来間島で一番の有名な観光スポットで、絶景が見られる展望台として人気です。
階段で3階に上ると、正面には前浜ビーチ（与那覇前浜）、左右には伊良部島や来間大橋、背面には小さな集落と、サトウキビ畑が広がるのどかな来間島の風景といった、360度の景観が望め、素晴らしい景色が広がっています。
眼下に広がる海は、白い砂地と透き通った海から見えるサンゴの根とがおりなすグラデーションがとても美しく、光の当たり方や時間によって変わる色を楽しめます。
きれいな写真を撮影できるフォトジェニックスポットです。夕方にはオレンジ色に染まる来間島の風景と、海に沈んでいく夕陽（夕日）を見ることができます。
展望台の隣には、島のマンゴー農家さんが直営する農家レストラン「楽園の果実Café」があり、マンゴーなど名物のトロピカルフルーツを使用したパフェが食べられます。
展望台の裏には石畳の遊歩道があり、亜熱帯原生林の中や海が見える崖沿いを散策できます。
来間島の東側の海岸沿いには断崖が続いていて、竜宮城展望台の他にも、来間大橋展望台、松の木展望台、タコ公園など、ユニークで眺めのいい場所があります。